四足机器人自主循迹系统

本软件实现四足机器人自主循迹的核心内容主要包括两方面：图像感知处理和方向调整策略。其中图像感知处理部分主要调用OpenCV库中的一些库函数来完成；方向调整策略使用的是速度分解的策略。四足机器人首先应能够感知到当前位置的红线信息。先利用彩色摄像头拍摄当前位置的图像，然后对图像做进一步的处理，包括图像二值化、腐蚀膨胀处理和轮廓提取。